Dr. P. Naresh / Mr. K. Sampath Kumar Reddy / Mr. R.Raghunatha Reddy
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Questo studio si concentra sullo sviluppo di modelli cinematici e dinamici accurati di un braccio robotico per migliorarne le prestazioni in ambito industriale. La modellazione cinematica prevede la definizione del movimento delle articolazioni e dell’end-effector del braccio robotico senza considerare le forze, utilizzando tecniche come i parametri di Denavit-Hartenberg per la cinematica anteriore e inversa. La modellazione dinamica incorpora le forze e le coppie che agiscono sul braccio, applicando metodi Newton-Eulero o Lagrangiani per ottimizzare le prestazioni in presenza di carichi variabili. Questi modelli consentono una precisa pianificazione del movimento, il controllo e l’efficienza in attività come l’assemblaggio, la saldatura e la movimentazione dei materiali, garantendo affidabilità e adattabilità nell’automazione industriale.
