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Modelagem cinemática e dinâmica de um braço robótico

Modelagem cinemática e dinâmica de um braço robótico

Dr. P. Naresh / Mr. K. Sampath Kumar Reddy / Mr. R.Raghunatha Reddy

77,24 €
IVA incluido
Disponible
Editorial:
KS OmniScriptum Publishing
Año de edición:
2025
Materia
Ingeniería: general
ISBN:
9786202433181
77,24 €
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Sobre IBD

Este estudo centra-se no desenvolvimento de modelos cinemáticos e dinâmicos exactos de um braço robótico para melhorar o seu desempenho em ambientes industriais. A modelação cinemática envolve a definição do movimento das articulações do braço robótico e do efector final sem considerar forças, utilizando técnicas como os parâmetros de Denavit-Hartenberg para a cinemática direta e inversa. A modelação dinâmica incorpora forças e binários que actuam no braço, aplicando métodos Newton-Euler ou Lagrangianos para otimizar o desempenho sob cargas variáveis. Estes modelos permitem um planeamento preciso do movimento, controlo e eficiência em tarefas como a montagem, soldadura e manuseamento de materiais, garantindo fiabilidade e adaptabilidade na automação industrial.

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