Autonomiczna kontrola quadkoptera za pomocą sterowania PD z rozmywym harmonogramem wzmocnienia

Autonomiczna kontrola quadkoptera za pomocą sterowania PD z rozmywym harmonogramem wzmocnienia

Saad Sardar

53,60 €
IVA incluido
Disponible
Editorial:
KS OmniScriptum Publishing
Año de edición:
2025
ISBN:
9786208930622
53,60 €
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Nieliniowa dynamika quadkoptera znacznie obniża wydajność sterowania PD, a spontaniczne przełączanie wirników może spowodować spalenie silników. Celem badania jest zbadanie metody rozmytej Takagi-Sugeno stosowanej do sterowania położeniem i kątem odchylenia quadkoptera. Omówiono sterowanie PD z zaplanowanym wzmocnieniem i rozmyty mechanizm nadzoru wzmocnienia/możliwość ponownego dostrojenia parametrów w zmieniającym się otoczeniu. Adaptacyjne sterowanie z zaplanowanym wzmocnieniem jest połączeniem klasycznego i nowoczesnego podejścia do sterowania. Technika ta pozwala utrzymać bardzo niskie wymagania obliczeniowe pokładowego komputera, a proces adaptacji regularnie aktualizuje wzmocnienia w celu przeciwdziałania zakłóceniom, zwiększając w ten sposób odporność całego systemu.

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