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Durante este período revolucionário, Lutero falou da teoria dos dois reinos. Foi em 1523 que ele apresentou a idéia em um livro chamado Autoridade Secular. Ele apresentou separadamente a ideia do reino de Deus e da igreja. Insiste que a perfeição só pode ser alcançada através do reino de Deus. Além disso, defendeu a sua ideia analisando o texto de Actos 17:24-28, onde insiste que a pertença à igreja e à religião não tem qualquer significado, uma vez que surge apenas na relação com Deus. A partir de meados do século XIX e até ao século XX, era bastante comum politizar o pensamento de Lutero, a doutrina dos dois reinos era frequentemente equiparada ao entendimento de que, no que diz respeito à Igreja e ao Estado, cada esfera é autónoma por direito próprio. Lutero foi influenciado pela doutrina dos dois reinos de Agostinho de Hipona. Após a queda do Império Romano (410 d.C.), Agostinho construiu a sua teoria sobre a Igreja e o Estado no livro 'Cidade de Deus' como resposta teológica aos pagãos ou aos antigos romanos que acusavam os cristãos. Defendia que, no conflito entre a Cidade de Deus e a Cidade Terrena, a Cidade de Deus acabaria por triunfar. Lutero insistiu que a nossa relação com Deus deve ser moderada.
