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Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter am Fraunhofer-Institut fOr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stutt gart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Dr. h.c. mult. Dr.-Ing. H.J. Warnecke, fOr seine groBzugige UnterstUtzung und F6rderung, die entscheidend zur erfolgreichen DurchfOhrung meiner Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr.-Ing. K. Langenbeck danke ich fur die Hinweise, die er mir bei der Durchsicht der Arbeit gab. Aus dem groBen Kreis der Kollegen aus dem Institut, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unterstUtzt haben, m6chte ich die Herren Dr. K. Melchior und Dipl.-Ing. U. Lubbe erwahnen. Besonders wertvoll war mir auBerdem die Zusammenarbeit mit Dipl.-Ing. H. Kampa, Dr. H. Knapp, Dr. K.G. Muller und Dr.-Ing. A. Rauba. Ihnen allen, sowie den Herren M. Hornung und M. Plass, die die Dokumentationsarbeiten durchfuhr ten, gilt mein besonderer Dank. Meiner Frau Uschi m6chte ich ausdrucklich fOr die Geduld danken, die sie wahrend der Entstehungszeit dieser Arbeit aufbringen muBte.
