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Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. E. Westkamper, Leiter des Fraunhofer-Instituts fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart, fUr seine groP..zOgige Unterstotzung und F6rderung, die zur erfolgreichen DurchfUhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dr.-Ing. Sand maier danke ich fUr die Obernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Professor R.-D. Schraft und Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer sowie allen Kollegen und Studenten am Institut, die mich durch ihre Mitarbeit und konstruktive Kritik un terstotzt haben, danke ich an dieser Stelle. Vor allem die Anregungen von Herrn Dr. Ing. W.-D. Schneider, Herrn Dr.-Ing. T. Weisener und Herrn Dr.-Ing. G. V6gele wa ren fUr mich sehr wertvoll. Ganz besonders aber danke ich meinen Eltern fUr die stete F6rderung und Unter stotzung sowie meiner Frau Angelika fUr das Verstandnis und die Geduld, mit denen sie das Entstehen dieser Arbeit begleitet hat.
